Иако модерниот, глобално стандардизиран пасош е во употреба едва сто години, концептот за влез во странски земји или градови со презентирање на некаков документ како гаранција е прилично стар.
Во коренот на името и денешниот документ, кој на многу јазици се нарекува „passport“ или слично, се кријат зборовите „пројди“ и „врата“, односно традицијата на европските средновековни градови да контролираат кој влегува во градските порти.
Првиот познат пасош, или патна исправа, се споменува во Библијата во Книгата на пророкот Неемија, а му бил „издаден“ во 20-тата година од владеењето на персискиот крал Артаксеркс, околу 450 година п.н.е.. Неемија морал да го помине Еуфрат поради обновата на ѕидините на Ерусалим, па кралот Артаксеркс за него побарал (и добил) гаранција за слободен премин во Јудеја.
Во средновековниот исламски калифат, само на оние кои плаќале данок им било дозволено да ја напуштат земјата, па всушност уверението за плаќање служело и како дозвола за патување. Првата сериозна гранична контрола во историјата била онаа што ја вовел ломбардскиот крал Рачис во 746 година, со цел да ги контролира бегалците, непријателите и предавниците.
Аџиите, исто така, генерално морале да имаат некаков патен сертификат, од свештеник или парохиски свештеник, а од 16 век било вообичаено трговците и другите патници да носат со себе документи издадени од градовите за нивните граѓани. И првиот закон за пасоши, барем за некои, бил потпишан еден век порано од Луј XI, во 1462 година.
Според тој закон, на чесно отпуштените војници им бил даден пасош со име и физички опис на лице за да се разликуваат од дезертерите, пишува "Punkufer".
Уште неколку века патувале само ретки, а потоа сè се сменило со развојот на железницата и патничкиот сообраќај. Границите станале речиси невозможни да се контролираат, а бидејќи времињата биле нешто посреќни, повеќето земји имале прилично олеснати закони за патување, па до Првата светска војна, патните хартии речиси и да не постоеле.
Првиот модерен пасош бил британски и беше издаден во 1914 година, откако стапил на сила Законот за националност и статус на странци. Важел две години и имал тврда картонска обвивка што заштитуваше еден преклопен лист хартија. Заедно со фотографијата, на него имало и личен опис со детали како „облик на лицето“, „тен“ и „црти на лицето“.
Глобално стандардизираните пасоши биле измислени од членовите на Лигата на народите во 1920 година, со цел полесно „зачувување на мирот“ по првата голема војна.
Франција била првата што вовела отпечаток од прст како елемент за идентификација во пасошите, а ЕУ го стандардизираше форматот и пропиша темносини и бордо бои на корицата во 1981 година.
Биометриските пасоши постојат речиси дваесет години, а веројатно најраната година на раѓање забележана на пасош е 1303 година п.н.е.. Мумифицираниот Рамзес II. кој во 1975 година од Египет морал итно да биде однесен во Франција поради габите на кои бил изложен, морал да извади египетски пасош. Кај професија му пишувало:: „крал (починат)“.
